Znamo i to da su rukavice nosili stari Iranci i Rimljani. U Homerovoj Odiseji spominje se da Laert, dok šeta po vrtu, nosi rukavice.
U staro doba rukavice su izrađivane isključivo od kože, a nosile su se uglavnom u ratnim pohodima i u lovu, da bi se ruke zaštitile od povreda. Međutim, u 8. i 9. stoljeću u Njemačkoj i Skandinaviji rukavice su nosili gotovo svi tijekom zimskih mjeseci da bi se zaštitili od studeni.
Žene su počele nositi rukavice tek u 13. stoljeću, i to kao ukras i modni detalj. Te su rukavice rađene od lanena platna i dosezale su do lakta. Mnogo godina kasnije, engleska kraljica Elizabeta je uvela modu nošenja rukavica ukrašenih draguljima i vezom. Glatke kožne rukavice prvi put su se pojavile za vrijeme vladavine francuskog kralja Luja XTV, a u Francuskoj su žene tog doba nosile rukavice od mrežaste svile.